Il "palafreno" era , in origine, un cavallo nobile, da sella, riccamente bardato, del quale gli antichi cavalieri si servivano per le marce ordinarie, prima della battaglia. Il palafreno si utilizzava anche nelle comparse pubbliche, ad esempio nei cortei che seguivano le grandi vittorie. Derivato dal termine palafreno è quello di palafreniere (anche detto staffiere), ovvero di persona addetta a questo tipo di cavallo, ancora oggi in uso accanto a termini più moderni, come quello molto famoso di "groom"(chi si prende cura del cavallo), utilizzato a livello internazionale. Il termine è antico, romano-barbaro (originariamente, parafredus), ed è sopravvissuto, dopo lente e progressive modifiche, nel termine tedesco utilizzato per cavallo, pferd.
Il "destriero" (piu' nobile e vivace del palafreno)era invece così detto perché veniva condotto verso il luogo della battaglia da uno scudiero che lo teneva con la mano destra, prima che il cavaliere salisse in sella. Secondo altri, il termine deriverebbe da un significato secondario di “destro”, nel senso di forte, valido. Si designerebbe così il miglior cavallo da battaglia.
Un altro termine ,ancora in usa da noi ,è quello di "ronzino"(che per noi oggigiorno sta a indicare un cavallo magro e mal tenuto).
Nei tempi passati il ronzino, diversamente da oggi, non era un cavallo di scarto, ma piuttosto un compagno e, diremmo, un complemento del destriero. Il ronzino era infatti un cavallo non 
eccessivamente alto, robusto e frugale, oppure ancora di non perfetta conformazione, e per questo non adatto a nobili servizi quali battaglie o tornei. In tempi feudali, il ronzino era il cavallo che il Vassallo forniva al suo signore per lo scudiero, o per il bagaglio. Un cavallo da lunghi spostamenti, dunque, diremmo quasi un antenato del cavallo odierno da lunghi viaggi.
eccessivamente alto, robusto e frugale, oppure ancora di non perfetta conformazione, e per questo non adatto a nobili servizi quali battaglie o tornei. In tempi feudali, il ronzino era il cavallo che il Vassallo forniva al suo signore per lo scudiero, o per il bagaglio. Un cavallo da lunghi spostamenti, dunque, diremmo quasi un antenato del cavallo odierno da lunghi viaggi. Ricapitolando il cavaliere medievale aveva in scuderia tre tipi almeno di cavalli: i destrieri, per la battaglia, i palafreni, per i viaggi, e gli animali da soma, i ronzini. Proprio da questa distinzione di ruoli, attraverso i secoli, sono derivate le razze equine a diversa specializzazione, e in ultima analisi le specialità equestri che oggi ci appassionano, da quelle olimpiche a quelle ippiche.
